پل‌ها سازه‌هایی با قدمت چندین هزار ساله هستند. چیدن سنگ برای ساخت مسیر عبور بر روی رودخانه‌ها را می‌توان به عنوان اولین نمود پل در تاریخ بشر دانست. شواهد موجود نشان می‌دهد که مردم در دوران نوسنگی (آخرین دوره از عصر حجر)، برای عبور از مرداب‌ها از نوعی پیاده‌رو چوبی استفاده می‌کردند. نمونه‌ای از این پیاده‌روها، گذرگاه «Sweet Track» در کشور انگلستان است که ساخت آن به حدود 5830 سال قبل بازمی‌گردد.
مردم دوران باستان نیز از نوع خاصی از پل‌های چوبی استفاده می‌کرند. برخی از پل‌های اولیه، درختانی هستند که احتمالا به عمد توسط انسان‌ها قطع شده‌اند تا امکان عبور از موانع را برای آن‌ها فراهم کنند. البته این امکان وجود دارد که در برخی از موارد درختان به طور اتفاقی در مسیر خاصی افتاده و ایده ساخت پل‌ها را به انسان‌ها داده باشند.
«پل آرکادیکو» (Arkadiko Bridge)، یکی از چهار پل قوسی ساخته توسط میسنی‌ها (اقوام مهاجر یونانی) در عصر برنز (حدود 3300 سال پیش) است. این پل، بخشی از یک شبکه ارتباطی قدیمی بود که به منظور عبور ارابه‌ها مورد استفاده قرار می‌گرفت.
رومیان به عنوان بزرگ‌ترین سازندگان پل در دوران باستان شناخته می‌شوند. در این دوران، چندین پل قوسی و آباره با طراحی جدید توسط رومیان ساخته شده است. این پل‌ها از نظر مقاومت و دوام نسبت به پل‌های گذشته بهتر بودند. پل آلکانتارا در کشور اسپانیا، یکی از معروفترین پل‌های ساخته شده در دوران باستان است. با گذشت زمان، رومیان با ترکیب کردن نوع خاصی از سیمان به نام پوزولان (خاکستر آتشفشانی) با آب، ماسه و سنگ آتشفشانی، ماده‌ای مشابه با بتن امروزی را ساختند و در پل‌ها مورد استفاده قرار دادند.
در کشور هند، پل‌هایی از قرن چهار میلادی (حدود 1700 سال پیش) یافت شده‌اند که موادی نظیر چوب بامبو و زنجیرهای آهنی برای تقویت آن‌ها مورد استفاده قرار گرفته‌اند. در طول تاریخ، پل‌های بزرگ زیادی در کشور چین ساخته شدند. با این وجود، بسیاری از آن‌ها به دلیل جنگ از بین رفتند. قدیمی‌ترین پل سنگی چین، پل آنجی نام دارد که در اواخر قرن شش میلادی (حدود 1400 سال پیش) ساخته شده است. این پل، به عنوان اولین پل قوسی سنگی با اسپندرال باز شناخته می‌شود.
پل‌های طنابی به عنوان ساده‌ترین نوع از پل‌های معلق، اولین بار توسط امپراتوری اینکا در کوه‌های آند واقع در آمریکای جنوبی و دقیقا پیش از ورود اروپایی‌ها به این منطقه (حدود 500 سال پیش) برای عبور از دره‌ها و مسیرهای دشوار مورد استفاده قرار می‌گرفتند.
در قرن 18 میلادی (اواخر قرن 11 شمسی)، ابداعات بسیاری در زمینه طراحی پـل‌های چوبی صورت گرفت و اولین کتاب مهندسی پل انتشار یافت. در سال 1779 میلادی (سال 1158 شمسی)، با رونمایی از «آیرون بریج» (The Iron Bridge) یا «پل آهنی» در کشور انگلستان، انقلاب بزرگی در تکنولوژی ساخت پل رخ داد. این پل، با استفاده از چدن ساخته شده بود. همزمان با انقلاب صنعتی در قرن 19 میلادی (اواخر قرن 12 شمسی)، استفاده از سیستم خرپا برای ساخت پل‌های بزرگ توسعه یافت. در ابتدا برای ساخت پل‌های خرپایی از آهن به عنوان ماده اصلی استفاده می‌شد. اگرچه، به دلیل مقاومت کششی پایین این ماده، بعدها فولاد به عنوان ماده اصلی سازنده خرپا جایگزین آهن شد. مقاومت بالای فولاد، امکان ساخت پل‌های بسیار بزرگتری را فراهم کرد. ساخت بسیاری از این پل‌های بزرگ با کمک ایده‌های گوستاو ایفل (طراح برج ایفل) صورت گرفت.
بین قرن 17 تا 18 میلادی (بین قرن 10 تا 11 شمسی)، تعدا بسیار زیادی پل سرپوشیده چوبی در کشورهای کانادا و آمریکا ساخته شد. در اواخر این دوره، ترکیب سنگ یا فلز به همراه خرپاهای چوبی نیز برای این ساخت نوع پـل‌ها مورد استفاده قرار گرفت.
در سال 1927 میلادی (سال 1306 شمسی)، یکی از پیشتازان صنعت جوشکاری به نام «استفان بریلا» (Stefan Bryła)، برای اولین با در جهان طرح ساخت یک پـل جاده‌ای با استفاده از جوشکاری را ارائه کرد. در سال 1929 میلادی (سال 1308 شمسی)، «پل مارزایس» (Maurzyce Bridge) مطابق با این طرح بر روی رود اسلودویا در کشور لهستان ساخته شد.
